1. 周期性读取方法1：

当我们V90伺服电机通过EPOS模式定位时，我们想实时监控V90伺服电机的扭矩值，那么我们就得使用周期性读取扭矩值的方法，方法如下：

利用111报文USER_PZD直接读取当前扭矩。下面我们来介绍如何利用111报文USER_PZD，来读取当前扭矩，打开V90伺服电机调试软件V-ASSISTANT，任务导航栏——设置参数——查看所有参数——搜索29151，修改为实际扭矩（此项修改为立即为生效）。

2.从报文处监控实际扭矩值

3.读取出来的值我们需要换算标定一下，根据下图与下面公式计算实际扭矩

根据第2步USER_PZD的值，他是16进制，假设16#3E23转换到十进制是15907，而此项最大值是16位16384,最大扭矩限制值是300%的额定扭矩2.39Nm.

扭矩实际值=300%×2.39×（1-15907÷16384）=0.2087457（注意一下读取值的正负号，指的是矢量）

所以最终伺服电机扭矩值是0.2087457。在plc程序里就是组态时最后一个字的输入点IW。